Ayakta namaz kılamayan nasıl namaz kılmalıdır?

Hocam, fiziksel olarak namaz kılmakta zorlanan bir kişinin önceliği sürekli ayakta durarak mı kılmaktır yoksa sürekli oturarak mı, ya da sandalye mi, öncelik sıralaması nasıldır?

Farz namazlar açısından bakıldığında kural şudur:
a- Rukünler nasıl emredildi ise öyle yapılır.
b- Ayakta duramayan, nasıl durabiliyorsa öyle durur. Bu 'duramamak' hâli, normal bir duramamaktır. Özellikle ağrı çekmeyi gerektirecek bir zorlamaya gerek yoktur. İbadettir diye meşakkat çekmek gerekmiyor. Burada kişinin ne kadar meşakkat çektiği ne kadar da normali meşakkat gördüğü o kişi ile imanı arasında bir mesele olarak ele alınır.
Nafile namazlarda ise farzlardaki gibi değildir. Biraz daha rahat bir çizgide kılınabilir nafile namazlar. Mesela çok yorgun biri farzları muhakkak ayakta kılması gerekirken nafileleri oturarak kılabilir.